Muzeum Karykatury im. Eryka Lipińskiego w Warszawie powstało w roku 1978. Jego pomysłodawcą, a potem pierwszym dyrektorem był Eryk Lipiński (1908 - 1991). Już na początku lat 60. zaczął on gromadzić zbiór rysunków innych autorów z myślą o założeniu specjalistycznego muzeum. Namawiał artystów i ich rodziny do darowizn, zdobywał pieniądze na zakup archiwalnych i współczesnych eksponatów, nie szczędząc przy tym własnych funduszy. Dopiero jednak  od września 1978 roku Muzeum Karykatury zaczęło swój żywot, początkowo jako Oddział  warszawskiego Muzeum Literatury.

W kwietniu 1983 r. Muzeum Karykatury  uzyskało status placówki samodzielnej. Pierwsza wystawa w nowej, własnej siedzibie przy ul. Koziej 11, została otwarta już w październiku. Sam budynek, stanowiący  dopełnienie zespołu  Pałacu Prymasowskiego, to dawna oranżeria (śniadalnia) z 2 poł. XVIII w. prawdopodobnie zaprojektowana przez J. Ch. Kamsetzera - twórcy wnętrz Zamku Królewskiego w Warszawie.

Początkowo skromny zbiór rysunków zgromadzonych w Muzeum wynosił około 2500 obiektów, a obecnie rozrósł się on do kolekcji ponad 18-tysięcznej. Uwzględniając zaś depozyty stałe liczy on ponad 25 tysięcy rysunków, a także obiekty z zakresu malarstwa i rzeźby. Zbiory te zawierają wiele cimeliów karykatury polskiej i światowej, od XVIII-wiecznych po najnowsze. W kolekcji znajdują się prace tak wybitnych artystów obcych jak m.in.: W. Hogarth,  H. Daumier, J. Effel, H. Sandberg i R. Topor. Oczywiście przeważają w niej prace autorów polskich, od miedziorytów D. Chodowieckiego z XVIII w. poczynając. Na szczególną uwagę zasługują dzieła: F. Kostrzewskiego, K. Sichulskiego, Z. Czermańskiego, B. W. Linkego, J. Zaruby i M. Berezowskiej. Rzecz jasna najbogatszy jest zbiór polskiej karykatury współczesnej. Długą listę autorów tworzą tu takie indywidualności jak: E. Lipiński, J. Bohdanowicz, A. Czeczot, A. Dudziński, J. Flisak, Z. Jujka, Sz. Kobyliński, A. Krauze, Z. Lengren, E. Lutczyn, A. Mleczko, S. Mrożek, J. Stanny. W zbiorach muzeum znajdują się także prace najbardziej dziś popularnych rysowników młodszej generacji z: J. Gawłowskim, M. Raczkowskim i H. Sawką na czele.

W swojej historii Muzeum zrealizowało ponad 300 wystaw w siedzibie własnej, a także ponad 200 na terenie całego kraju i za granicą - w niemal wszystkich krajach Europy oraz USA. Ekspozycje te miały charakter zarówno monograficzny, jak też problemowo-tematyczny. Z ważniejszych realizacji należy wymienić przede wszystkim pionierskie wystawy z zakresu dziejów karykatury polskiej: "Panorama karykatury polskiej 1945- 1998", "Karykatura okresu Młodej Polski 1890 - 1918?, "Czasy wojen i pokoju. Karykatura polska 1914 - 1939" oraz "Sma(cz)ki i zapachy PRL-u. Karykatura z lat 1944 - 1989". Nowością są też wystawy o charakterze performance oraz ekspozycje wykorzystujące w szerokim zakresie środki audiowizualne, w tym specjalnie przygotowywane na poszczególne wystawy materiały filmowe. Ze względu na niewielką powierzchnię wystawienniczą nasza działalność ogranicza się jedynie do ekspozycji czasowych. Ponadto Muzeum prowadzi szeroko zakrojoną działalność wydawniczą (głównie w formie katalogów wystaw), organizuje akcje o charakterze edukacyjnym, promocyjnym i popularyzatorskim - spotkania  autorskie, promocje książek i innych wydarzeń kulturalnych. Jest też organizatorem wielu ogólnopolskich i międzynarodowych konkursów na rysunek satyryczno-humorystyczny. Archiwalne zbiory Muzeum są natomiast   udostępniane  w formie kwerend wszystkim zainteresowanym sztuką karykatury i stanowią cenne źródło dla prac naukowych oraz zaplecze dokumentacyjne  oficyn wydawniczych i prasowych oraz produkcji filmowych i telewizyjnych.