Studiował na warszawskiej ASP malarstwo, grafikę użytkową i scenografię. Karykaturzysta, satyryk, dziennikarz, grafik, autor plakatów i ilustracji książkowych, tekstów kabaretowych i felietonów, książek o karykaturze i satyrze. Jako karykaturzysta zadebiutował w tygodniku "Pobudka" w roku 1928. W 1935 wraz ze Zbigniewem Mitznerem założył tygodnik satyryczny "Szpilki", którego redaktorem naczelnym był w latach 1935-1937 i 1946-1953. Współpracował m.in. z "Przekrojem", "Przeglądem Kulturalnym", "Trybuną Ludu", "Panoramą", "Zwierciadłem" i "Expressem Wieczornym". Inicjator, komisarz i uczestnik I Międzynarodowego Biennale Plakatu w Warszawie (1966 r.). W 1978 roku założył Muzeum Karykatury w Warszawie i był jego pierwszym dyrektorem. Inicjator powstania i prezes Stowarzyszenia Polskich Artystów Karykatury (SPAK). Laureat wielu nagród artystycznych (Złota Szpilka - 1966, Złota Szpilka z Wawrzynem - 1972) i odznaczeń państwowych. W 1980 roku zainicjował powstanie Społecznego Komitetu Opieki nad Cmentarzami i Zabytkami Kultury Żydowskiej w Polsce, a w 1991 roku został uhonorowany tytułem Sprawiedliwy Wśród Narodów Świata.
Wystawy w Muzeum Karykatury:
2008
Sma[cz]ki i zapachy PRL - karykatura polska 1944-1989
(wystawa zbiorowa)
2008
Eryk Lipiński 1908-2008
Wystawa w stulecie urodzin
2004
Czasy wojen i pokoju - karykatura polska 1914-1939
(wystawa zbiorowa)
1998
Panorama Karykatury Polskiej 1945-1998
(wystawa zbiorowa)
1998 (Muzeum Literatury)
ERYK- wspomnienie o Eryku Lipińskim, twórcy Muzeum Karykatury
1992
Eryk Lipiński - W pierwszą rocznicę śmierci
1988
Eryk Lipiński - 80